1.1 AGV充电系统
AGV充电系统采用了南京驰众机器人科技有限公司自主研发的自动伸缩充电系统，最大伸缩行程可达700mm，配备高效锂电池专用充电机，最大充电电流可达70A。具有自动化程度高，不需要开挖地面基础等优点。伸缩杆伸缩区域不能存在任何障碍物。
1.1.1 充电器
- 概述
此型号330×220×116mm的铝外壳充电器能在输出29.2Vdc/70A下工作，具有反接保护功能。
输入：220V国标 输出：安德森头
- 主要参数
| 最大输出功率 | 输入电压 | 最大输出电压 | 最大输出电流 | 误差范围 |
| 3000W | 220Vac | 29.2V±0.2Vdc | 70A | ±0.2 |
- 环境条件
| No. | 项目 | 技术参数 | 备注 |
| 1 | 湿度 | 5~95% | 带包装 |
| 2 | 海拔 | ≤3000m | 正常工作 |
- 技术特征
输入特征：
| No. | 项目 | 技术参数 | 备注 |
| 1 | 额定输入电压 | 220Vac | 国标 |
| 2 | 电压输入范围 | 189 ~ 264Vac | |
| 3 | 电压输入频率 | 50～60 Hz |
输出特征和充电模式：
| No. | 项目 | 技术参数 | 备注 |
| 1 | CC (恒流充电) | ≤29.2Vdc, 70A | |
| 2 | CV (恒压充电) | 29.2Vdc,70A↓ | 恒压=电池最大充电电压 |
| 3 | 关断 | 29.2V, 4A | 5%CC |
| 4 | 效率 | ≥85% | 输入电压=220Vac, 额定负载 |
保护特征：
| No. | 项目 | 技术参数 | 备注 |
| 1 | 过压保护 | 当电压大于29.2V保护 | |
| 2 | 限压保护 | 充电器设置最大输出电压，不会超过电池的最大充电电压 | 继电器保护，需先检测到电池电压方可工作。 |
| 3 | 过热保护 | 75摄氏度 | |
| 4 | 限流保护 | 当电流大于70A保护 | 恒流 |
| 5 | 短路保护 | 短路保护后充电器会自动恢复 | |
| 6 | 反接保护 | 当输出线接反后充电器不会工作，直到使用者接正确后方可启动 |
充电指示灯:
| No. | 项目 | 状态 | 备注 |
| 1 | 电源 | LED1: 红灯 | |
| 2 | 充电 | LED2: 红灯 | |
| 3 | 充满 | LED2: 绿灯 | |
| 4 | 输出电压数显 | 是 | |
| 5 | 输出电流数显 | 是 |
- 安全&EMC
| No. | 项目 | 标准 ( 或测试条件) | 备注 | |
| 1 | 电气强度测试 | 输入-输出 | 1500Vac/10mA/1min | 无故障 |
| 2 | 绝缘电阻 | 输入-接地 | ≥10Mohm@500Vdc | |
| 输出-接地 | ≥10Mohm@500Vdc | |||
| 3 | 泄露电流 | ＜3.5mA | Vin=264Vac | |
| 4 | 电池兼容性 | EN55022:1998+A1:2000+A2:2003
EN55024:1998+A1:2001+A2:2003 (EN61000-4-2:1995+A1:1998+A2:2001) EN61000-4-3:2002 EN6100-4-4:1995+A1:2000+A2:2001 EN61000-4-5:1995+A1:2000 EN61000-4-6:2001 EN61000-4-11:2001) |
||
| 5 | 低电压测试 | EN60335-1:2002+EN60335-2-29:2002 | ||
- 环境测试要求
| No. | 项目 | 技术参数 | 备注 |
| 1 | 最高环境工作温度 | +40℃ | 性能正常 |
| 2 | 最底环境工作温度 | -10℃ | 性能正常 |
| 3 | 最高存储温度 | +70℃ | 在恢复正常温度2小时后，充电器能正常工作。 |
| 4 | 最低存储温度 | -40℃ | 在恢复正常温度2小时后，充电器能正常工作。 |
| 5 | 随即振动 | 20Hz to 2000Hz 3Grms 20hours per axis | |
| 6 | 重复震动 | 40g peak 3 orthogonal axes, 3+ and 3- in each axis, 11ms pulse width | |
| 7 | 热度测试 | -35℃ to 75℃, ＜3min transition, 2.5hours dwell, 200cycle | |
| 8 | 跌落测试 | BS EN60068-2-32:1993 TEST ED: free fall appendix B |
- 机械特征
外壳材质：铝
外壳尺寸: 长*宽*高＝330×220×116mm
输入接口: 通过IEC 标准
电源线: 1.5米长
输出线: 1.5米长
净重: 8.5 Kg
1.1.2 充电机构
- 概述
此型号CZ-400-HT 的金属外壳能在输出29.2Vdc/90A下工作，工作充电时连接AGV车体充电板。
输入：220V国标 输出：安德森头80A
充电机构整体采用电机带动齿轮，齿条工作
| No. | 项目 | 技术参数 | 备注 |
| 1 | 工作电压 | 180-250V AC | 国标 |
| 2 | 最低环境工作温度 | -20℃ | 性能正常 |
| 3 | 最高环境工作温度 | 50℃ | 性能正常 |
| 4 | 充电响应时间 | 0.5S | |
| 5 | 最高行走速度 | 30m/min |
1.1.3 AGV电池
- 概述
使用大功率磷酸铁锂电池作为电源，使用大电流充电以减少电池的充电时间。•优点:–24小时连续工作能力–很少量的地面施工–在站点停车上下货操作的同时进行充电–免维护 -更长的寿命（铅酸电池的4-5倍）
采用CIZON自主研发电池管理系统，实时监控电池变化，如有异常立即保护切断电源,保护特征如下：
| 序号 | 项目 | 详细内容 | 标准 |
| 1 | 过充保护 | 过充电检测电压 | 3.80±0.025V |
| 过充电检测延迟时间 | 1S | ||
| 过充电解除电压 | 3.40±0.025V | ||
| 2 | 过放保护 | 过放电检测电压 | 2.5±0.05V |
| 过放电检测延迟时间 | 1S | ||
| 过放电解除电压 | 2.9±0.05V | ||
| 3 | 过流保护 | 放电过流保护电流 1 | 60A±0.5A |
| 检测延迟时间 | 10S | ||
| 放电过流保护电流 2 | 70A | ||
| 检测延迟时间 | 244mS | ||
| 保护解除条件 | 断开负载 | ||
| 充电过流保护电流 | 85 | ||
| 检测延迟时间 | 3S | ||
| 4 | 短路保护 | 保护条件 | 外部电路短路 |
| 检测延迟时间 | 300uS | ||
| 保护解除条件 | 断开负载 | ||
| 5 | 温度保护 | 温度保护条件 | 65℃±5℃ |
| 温度保护解除条件 | 55℃±5℃ | ||
| 6 | 持续电流 | 放电 | 50A |
| 充电 | 70A | ||
| 7 | 内阻 | 主回路导通电阻 | ≤3mΩ |
| 8 | 功耗 | 电路工作时消耗电流 | ≤200uA |
| 9 | 延时保护 | 充电延时保护 | |
1.1.4日常维护说明
- 充电站周围5米内不允许存放其他物体。
- 充电站每周进行一次清洁，清理表面灰尘。
- 充电机构每半年检查一次，活动机构是否松动并清理干净，在齿轮、齿条上加入润滑油（黄油）。4、充电机构铜柱与AGV侧面铜板每年做一次清理（用砂纸打磨表面）。
- 每3年对充电机构里面连接电缆做一次检测（4年必须更换一次）。
- 电池与充电器都是免维护。
- AGV电池每2-3年需更换。
- 每次维护时必须切断主电源。
