AGV在医院物流系统的运行与设计
伴随着现代社会日趋柔性化、自动化和智能化的发展趋势，AGV系统的应用得到了迅速发展和普及。本文阐述了AGV小车技术在三级以上大型医院的可行性应用，简单介绍AGV小车的概念和工作原理，归纳了AGV小车系统在医院楼宇中的运行方式、设计原则及注意要点。
0 前言
目前国外的医院相对使用案例较多，主要用于在医院内取代劳动密集型的手推车，运送病人餐食、衣物、医院垃圾、批量的供应室消毒物品等，还能实现楼宇间、楼层间的传送。迄今为止，国内鲜有医院应用该系统进行运输。AGV将自动导向系统、自动装卸系统、通讯系统、安全系统和管理系统等技术相结合，可准确、快速、大运载量的将物品送至指定区域且无需人工操作。AGV作为一种柔性化和智能化物流搬运机器人，在国内的应用也逐渐开始。
1 AGV小车的概念及原理
AGV小车是自动导航运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，是指在计算机和无线局域网络的控制下的无人驾驶自动导航运输车，经磁、激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行并停靠到指定地点，完成一系列物品移载、搬运等作业功能，从而实现医院物品传输。
2 AGV小车系统的主要运作机理和自身特点
2.1 AGV小车动力来源为电池，由无废气和免维护的铅蓄电池供给动力，传送小车本身的计算机对其进行实时监控。当电池电压达到最低电压时传送小车将继续执行完最后一次传送任务，然后控制中心将把传送小车送回充电站点。每次任务结束后，小车自动返回停车场进行职能充电，无需操作人员值守。
2.2 为了AGV小车运送的需要，需为每台AGV小车配备手推车。具体各个医院采用推车的材质、规格、样式，可根据各家医院不同使用用途、院内楼层装饰风格、最窄楼道宽度、最低吊顶高度以及电梯尺度等进行设计定作。这些手推车将由AGV小车抬着，沿系统设计路线运行。
2.3 AGV小车除任务安排工作时，均停靠在AGV小车充电站。由科室工作人员在接收站发送信号，通过网络传输，通知在等待区待命的AGV小车接收信号后抵达目标地点；小车运行路线设置路线报警灯以提示该通道将有AGV小车经过；小车到站后，到站感应器感应小车位置，声光报警器将提醒护士站医护人员小车到站；AGV小车携带手推车，并抵达指定区域完成一次输送任务。
2.4 AGV小车在医院的运输范围比较广泛。由于AGV小车传输系统的应用存在提高效率、加快流转、优化流程，降低院内感染风险等优点，在运输端又有取代劳动密集型的手推车，满足医院楼层间的传送，因此运输范畴可以包括运送食堂餐车、医院被服、医院垃圾、药品输液以及医院的气动物流系统无法传输的大药品等。
2.5 AGV系统与医院传统物流系统相比，如气动物流系统，AGV系统运行区域无需大量预排管道、铺设轨道、安装支座架固定、吊装钢筋固定等施工，系统的设计及施工更为便捷。AGV系统与气动物流传输系统等一并组成医院各类物品便捷高效的全面性传输系统。
3 AGV小车设计运行注意事项
3.1运行路线上对楼板的要求
在院内楼层，建议AGV小车路线上使用平滑材料；相邻地板之间不宜有高度差，若存在则需填充两者之间的高度差；考虑到传送小车的电池容量与院内行走距离，路线的最大坡度一般不宜过大，要尽量降低斜坡长度及其梯度。
3.2运行环境的要求
考虑AGV小车的软件设备及精密零件要求，要求运行温度一般
在0℃以上，最高一般不超过40℃；小车运行环境湿度在正常环境湿度范围为宜，一般湿度范围在30%至80%。
3.3 AGV与手推车与电梯的对接
小车通过乘坐电梯在楼层之间运行，分别计算AGV小车加手推车宽度、长度、高度、满载载重，在大楼设计电梯大小时考虑此因素或楼宇建成后选择合适大小进入的电梯。
此外，还需确认AGV控制系统与传送小车在电梯内的数据传输方式，通过布置系统网络和完善电梯模块实现电梯与AGV的通讯。考虑AGV运转效率及安全性等问题，经过设计，小车在接近电梯时，电梯将识别小车打开梯厢门；小车在电梯运输时，电梯控制模块转化成专用梯状态，直至抵达系统指定楼层后小车驶离电梯。
3.4楼层内运行路线的选择
在人流量巨大的医院里，AGV小车尽量选择使用医院的员工通道，通道宽带度在满足AGV小车宽度以及转弯半径的前提下即可。
3.5 AGV与防火门的对接
AGV的尺寸必须小于防火门的尺寸（完成装饰后的尺寸），需确定门的开口方向不影响小车，系统用于分割防火分区的防火门必须经过当地消防部门的检验，并达到系统使用要求。所有涉及防火门必须是自动门。每个防火门都要具有可调节延时关闭的能力，一般为几十秒，只需能保证运送小车能够顺利通过就行。在满足AGV使用条件下，防火门的功能原则上还必须满足消防强规的要求。
3.6 AGV小车故障处理
介于可能存在的AGV无线网络瘫痪或AGV自身无线信号接收故障，可根据内置RFID芯片在AGV中控系统确定小车具体位置，使用便携式控制器将小车驶回AGV小车停靠站检修。
3.7 标识、标志牌的设计
鲜明美观的标识设计是现代化医院管理水平的一个重要标志。在AGV停车区域墙面、地面标识颜色和样式；手推车标识样式；小车行走路径标识颜色和样式等地方把握细节尤为重要。
本文探讨了AGV小车的概念、基本原理和注意要点，总结了AGV小车设计要点和运行特点，并在此基础上针对国内大型医院使用AGV小车现实性进行了具体分析，强调了AGV小车是在物流自动化程度越来越高的今天，将这一调度系统应用到医院是一个切实可行的发展方向。
