AGV智能控制车操作方法及安全注意事项
1、AGV智能控制车操作方法介绍
1.1 准备启动的步骤
1.1.1 操作人员检测目标滚筒料架上是否有物料，AGV机械部件及各传感器是否完好，是否有其他人正在轨道上作业，有以上的任何一种情况禁止启动。
1.1.2 控制柜控制面板的按键应该恢复为自然位置状态，控制柜的开关处于未吸合状态。
1.1.3 将AGV放置在原点，开启AGV电源开关，观测电池电量指示器，电量指示为绿色格，必要时可以测量电池电压，低于21V，应该更换电池。(具体参考AGV操作说明书)
1.1.4 清理AGV行走路线的障碍物，保证路线的通畅，并且告知相关人员系统将要启动，请做好相关准备。
1.2 启动步骤
1.2.1 AGV停靠在原点，打开AGV电源，AGV面板无报警，若无其他异常，可以将物料放置在AGV料架上，摆放整齐可以开始正常作业。
1.2.2 检测AGV系统各项指标正常后，在触摸屏上输入目标站点，按下启动按钮AGV启动。
1.2.
3 AGV启动后会驶往目标工位，完成卸料，然后返回原点停止，一次作业完成。
1.3 AGV电池的更换
1.3.1 在该物流系统设计时，AGV设计续航时间是8小时，但是在实际工作过程中，根据负载不同，可能时间续航会有差异.
1.3.2 何时更换电池。在 AGV的操作控制面板上有一个电量指示器，分 10格显示，高 5 格显示为绿色，中间 3格显示为黄色，低 2格显示为红色。当剩余电量在 50%或以上时显示为绿色，当剩余电量为 21%-49%显示为黄色，当电量为 1%-20%显示为红色，为兼顾电池的使用寿命，请在电量显示为黄色时更换电池，显示为红色时必须更换电池，否则 AGV智能控制车的部分功能将无法正常实现。
1.3.3 更换电池方法
1.3.3.1 第一步，将 AGV 电源关闭。
1.3.3.2 第二步，将空的电池推车推至 AGV 小车电池口。拔掉电池的连接线， 将电池从车中拉出。将电池推车推至充电处，接上充电器（有防呆功能）即可。
1.3.3.3 第三步，将已充满电的电池小车推至 AGV 小车电池口，接上电池连接 线（有防呆功能），然后将电池推入 AGV 电池箱中即可。
1.3.3.4 第四步，将 AGV 电源开启即可使用，观察电量指示器是否满电，绿灯最大值的时候表示电池满电。
1.3.3.5 及时为 AGV(显示电压低于 24V)更换电池,中午休息和晚上下班前请关闭 AGV电源,以节约用电；请及时充电，过度放电将缩短电池的使用寿命。
1.3.4 电池安装方法
把电池手推车推至需要更换电池的AGV旁边，把电池的电极与AGV的电极对接上。然后一个人把手推车向后仰起，另外一个人把电池推进AGV的电池箱。因为电池比较重，为确保安全，必须两个人合作方可把电池推到AGV的电池箱中。然后把电线放在电池上面即可，最后打开AGV电源开关，观察电量指示器是否满电，绿灯最大值的时候表示电池满电。
2.1 为安全使用物流系统请遵守以下各项规则
2.1.1 操作者必需为接受过系统培训的人员。
2.1.2 操作者不要未经许可私自改动电路。
2.1.3 在活动部件附近操作时，应该注意机械伤害，注意警示标志，不要将四肢，头等伸入滚筒线、车轮、链条等活动部件内，以免被夹伤。
2.1.4 在系统正在运行的时候，非专业人员请勿扭动控制中心面板上的操作按钮，以免发生未知情况。
2.1.5 在发生危险时，按下急停按钮等待维护人员，排除故障以后再重新启动系统。
2.1.6请勿将杂物放置于AGV行走路线上，开启之前应该检查，以免将杂物卷入链条，人员也不要占用AGV行进轨道。
2.1.7在设备运行时，请勿遮挡系统光电传感器，以免干扰系统运行。
2.1.8 该系统没有防水，防爆能力，请勿将液体撒入控制柜，电池以及其他电子设备中，请勿将在有易燃，易爆场合使用该设备。
2.1.9 AGV电池应该按照使用说明更换，请勿过充过放电池，否则会减少电池寿命。
2.1.10 在设备启动前检查机械，电气部件是否有损坏，若有损坏请勿启动设备。
2.1.11 AGV料架禁止拍打、挤压、坐人等，以免导致料架变形，人员摔伤等安全事故。
2.1.12 AGV在卸料的过程中请勿倚靠AGV，以及滚筒料架，以免发生移位，发送以外事故。
2.1.13 若AGV行车线路上有障碍物，请先清理障碍物，再启动AGV车，以免发生碰撞事故。
2.1.14 卸料过程中禁止手动旋转滚筒,禁止伸手等动作，以免发生夹伤事故。
为安全使用AGV请遵守以下各项规则：
| 为了防止故障或障碍的发生，请将
AGV置于通常的环境中操作。禁止 在室外作业。
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| 禁止在极不稳定或载重超标准载重负荷的情况下操作AGV，否则将可能
导致故障的发生或货物倒塌。 |
图2.1 图2.2
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请不要在AGV行走路径或者待避场所放置东西，否则将引起碰撞或者导致系统停止运行
|
| AGV上请不要坐人，否则将可能导致人坠落或跌倒 |
图2.3 图2.4
| 如有搬运车正在运行，应该避免在其路径上出现人或者其它车辆，否
则将有可能发生碰撞。 |
| 在进入搬运车行走路径前，请按下紧急停止开关，确保搬运车已经停 止运行。
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图2.5 图2.6
2.2 电池日常使用中的充电操作及安全注意事项
下面集中介绍有关日常使用中的安全注意事项。对于电池的使用方法及危险性不太熟悉时，请不要操作电池。
2.2.1日常操作
2.2.1.1 充电应使用指定的充电器
2.2.1.2 充电应进行到充电完毕为止。如果提前终止充电，会导致缩短电池寿命。
2.2.1.3 对于已经用完的电池，不要几次反复地充电，如果对充完电的电池反复地充电，因过度充电会加快电池的劣化。
2.2.1.4 充电时间持续时间不要超过24小时。如超过24小时，会加快电池的老化。
2.2.1.5 充电时应避免直接光线的地方。温度过快上升的同时，会导致充电过度。
2.2.1.6 禁止在被子上、火炉近处灯放热不佳的场所进行充电。
2.2.1.7 放电之后，应及时充电。当无人搬运车的电池电压下降显示为异常时，应停止使用并进行充电。显示过度放电后如果继续使用，则会导致电池的过度放电，从而加快电池特性的恶化。
2.2.1.8 将电池长时间放在放电状态时，会增加内部电阻，从而导致充电困难。
2.2.2 电池使用安全注意事项
2.2.2.1 点检电池的外观，如发现电槽、盖等部位的破裂、变形等损伤漏出现象时，应更换于新电池。并且，如发现由灰尘带来的污损现象时，请及时清洁。当持续使用外观异常的电池时，会导致无法输出容量或造成漏电、冒烟、起火、其它事故的原因。
2.2.2.2 检查电源插座及电线上是否有损伤。这些损伤会导致火灾。
2.2.2.3 禁止以使用于螺栓的取卸及固定等的工具将电池的端子之间进行短路。会导致烧伤及引火爆炸。
2.2.2.4 进行维修点检时，必须着装保护眼镜、橡皮底鞋等保护工具。如果身体直接触到导电部位，会导致感电。
2.2.2.5 禁止分解电池。会导致漏电、冒烟、起火及其它事故。
3、AGV智能控制车安全装置
3.1 AGV障碍物
当AGV的前方存在障碍物时，中央的红外避障传感器以及左右障碍物传感器（选配）将会检测到障碍物，AGV停止。移除障碍物后，AGV自动重新启动。红外避障传感器的检测距离和检测宽度，可以任意进行调整。调整方法请参阅《AGV使用说明书》
3.2 电路保护器（CP）
当电源短路、电机过载以及短路时，电流断路器工作，电流断路器工作后，请在清除原因后恢复。
3.3 检测接触
当AGV行进方向的缓冲垫开关接触障碍物后，AGV停止。
此外，当内部面板作业台车用检测接触用光电开关的输入ON时，AGV紧急停止。清除故障后，合上停止开关后，AGV启动。
3.4 信号灯（红·黄·绿）
以下，为亮灯条件
3.4.1 信号灯黄灯闪—接近障碍物
3.4.2 信号灯绿灯亮—正常运行
3.4.3 信号灯红灯亮—脱线、防撞开关工作、急停开关按下、挂钩异常、电动驱动器过载异常、按下紧急停止按钮
3.4.4 信号灯红灯闪… 障碍物停止中（快速闪烁）
3.5 运行时的注意事项以及特征
3.5.1 为防止AGV直接相互接触，请将拐角R设定为尽量大。
3.5.2 请勿在前进方向的行驶道路上放置物品等。
3.5.3 请勿站立在前进方向的行驶道路上。
3.5.4 推动AGV时，请首先切断电源或者按下紧急停止按钮，确认驱动装置已经上升，然后利用手动手柄进行推动操作。此时，请勿利用其他物品推动AGV。
3.5.5 请勿在凹槽超过10mm的地面上行驶。
3.5.6 请勿在潮湿的路面行驶。
3.5.7 请务必将AGV速度控制在70%以内。
※当生产线及其他部件运行时发生异常时，请拍下“急停按钮”， 系统就会紧急停止。
4、 AGV智能控制车故障处理
故障原因分析如下：
| 症状 | 可能存在的原因 | 检查方法 | 处置 |
| 即使接通电源，显示（电压计）依然不亮灯 | 电池电压低于18V以下 | 检查电池电压 | 充电或者调换 |
| 电池连接不良 | 检查端子安装状态 | 完全连接 | |
| 电量显示计故障 | 检查端子部分 | 修理或者调换 | |
| 电源开关故障 | 在操作板背面的端子检查电压 | 调换电源开关 | |
| 尽管已经接通电源，按动启动或者升降按钮后，驱动装置不下降，或者驱动装置不上升 | 没有放在行驶带上 | 行驶线上的指示器是否亮灯 | 放置于行驶带上 |
| 升降电机用电路保护器工作 | 电路保护器是否拉起 | 按动电路保护器后使其下降 | |
| 升降电机用电路保护器不良 | 在电路保护器部分的端子检查电压 | 调换电路保护器 | |
| 连接接线柱脱落、接触不良 | 检查驱动装置部分的连接接线柱，检查是否有断线、端子脱落 | 修理或者调换 | |
| 升降电机或者齿轮头故障 | 检查驱动电机部分的电压，确认动作状况 | 调换升降电机或者齿轮头 | |
| 电动驱动器不良 | 调换电路板 | ||
| 虽然驱动装置已经下降，按动启动开关但是不启动 | 急停开关被按动
（异常指示灯亮时） |
异常指示灯是否亮灯 | 解除急停开关 |
| 缓冲垫开关工作（异常指示灯亮时） | 检查是否按动了缓冲垫开关 | 按故障清除 | |
| 障碍物传感器工作（异常指示灯闪烁时） | 检查是否有障碍物 | 消除障碍物，或者调整传感器的灵敏度 | |
| 速度设定为0（发出乐曲声时） | 检查速度设定 | 正确输入速度数据 | |
| 驱动电机用电路保护器工作 | 电路保护器是否被拉起 | 按动电路保护器后使其下降 | |
| 驱动电机用电路保护器不良 | 在操作板背面的端子检查电压 | 调换电路保护器 | |
| 不在行驶带上
（异常指示灯亮灯时） |
确认行驶带上监视灯亮灯 | 暂时切断电源再次接通电源，放在行驶线上 | |
| 连接接线柱脱落、接触不良 | 检查驱动装置部分的连接接线柱，检查是否有断线、端子脱落 | 修理或者调换 | |
| 驱动电机或者齿轮头故障 | 检查驱动电机部分的电压，确认动作状态 | 调换驱动电机或者齿轮头 | |
| 电机驱动器不良 | 检查电动驱动器部分的信号电压 | 调换电路板 | |
| 容易脱线 | 行驶传感器调整不良 | 检查行驶传感器的灵敏度，调整不足 | 当摆动较大时，请稍许增加灵敏度 |
| 拐角R过小 | 在较大的R时是否能正常动作 | 尽量增加拐角 | |
| 行驶带不良 | 确认行驶带的状况 | 修补行驶带 | |
| 行驶路面凹凸过大 | 检查脱线部分的路面状况 | 修补路面 | |
| 停止时脱线 | 电机驱动器不良 | 检查电机驱动器部分的信号电压 | 调换电机驱动器 |
| 行驶路面的凹凸过大 | 检查停止部分的路面状况 | 修补路面 | |
| 即使有障碍物也不停止 | 障碍物传感器调整不良 | 检查障碍物传感器的灵敏度 | 调整障碍物传感器 |
| 连接接线柱脱落、接触不良 | 检查障碍物传感器部分的连接接线柱，检查是否有断线、端子脱落 | 修理或者调换 | |
| 没有障碍物，但是停止了 | 外来光导致的误动作 | 是否有太阳光的反射，来自其他障碍物传感器的光线 | 消除路面反射。增加屏蔽，防止接收来自其他传感器的光线 |
| 整体 | 连接接线柱连接不良 | 确认连接 | 完全连接 |
| 连接端子脱落、松动。 | 检查端子 | 纠正 | |
| 端子盒螺丝松动 | 拧紧 | ||
| 不能提速 | 载货负荷超过允许值 | 调整负载量 | |
| 参数的设定值有误 | 使用数据设定工具栏的【参数设定】，进行确认和修正 | ||
| 【障碍物传感器 减速】信号位于on状态 | 重新调整障碍物传感器 | ||
| 行驶制动故障 | 检查 制动器的配线 | 调整和修理制动器的配线 | |
| 驱动单元变形/损伤 | 检查驱动 | 修理或更换驱动 | |
| 行驶时铃声不发声 | 旋律故障 | ||
| 接触不良/配线错误 | 更换旋律 | ||
| 电源容量不足 | 确认连接 | 确认和修理配线·连接 | |
| 更换更大容量的电源 |
5、保养维护
物流系统的维护主要五部分：自动门维护，电气系统维护，配套设施维护，电池维护和AGV维护等。
5.1 自动门维护：定期检查自动门开关是不是流畅，如发现抖动等应该联系厂家维修，定期清理滑轨上杂物。
5.2 电气维护：定期检查电线电缆有无破损，以及接线端子有无松动，以及配电柜的通风情况，发现异常及时处理。
5.3 配套设施维护：呼叫系统外观是不是完好，电源插头不是牢固等。
5.4 电池维护：不要将杂物，液体，粉尘等流入电池内部，不要过充，过放。不要放置在高于
40℃的环境下充电，在电池充满及时关闭充电机。
5.5 AGV维护请详阅《AGV使用说明书》。
为了安全使用本产品，请务必遵守以下事项：
1、使用说明书中注意事项的标识和意义，如下所述。
一旦错误使用，极有可能导致死亡或者重伤等重大事故。
一旦错误使用，可能会导致伤害或者出现物质损害。在某种情况下，可能会导致严重后果
2、图案标识举例
! 该标识表示危险、警告、提请注意的内容。
＼ 该标识表示禁止的行为。
| !警告 |
| ＼ 本设备并未采用防爆结构，不得在可燃性气体环境中使用。
＼ 运转时，请勿坐在货箱上。坠落或者卷入，可能会导致受伤。 ＼ 请勿坐在电池罩盖上，或者在电池罩盖上放置物品。电池罩盖变形，可能会导致电池端子部分短路，发生火灾。 ＼ 请勿触及工作中的驱动装置。卷入后，可能会导致受伤。 ! 为确保安全，人员以及物品不得滞留无人搬运车的行驶路线上，请做好提前注意的标识。可能会导致意外事故。 ＼ 请勿滞留于运行路线上，或者放置物品。意外撞击，可能会导致严重后果。 ＼ 在连接电池的状态下，请勿触及除了电路保护器之外的控制板内的部件以及电线的端子部分。短路以及漏电、触电，可能会导致机器损坏以及伤害、火灾。 ! 请牢固安装电池的端子罩盖。翘起和脱落，可导致短路、机器损坏和火灾。 ＼ 请勿站立在无人搬运车的前进方向前侧进行运转操作。突然起步，可导致事故。 |
| !注意 |
| ! 请勿在环境温度超过50°C的环境中使用。可能会无法正常工作。
! 在路面凹凸超过10mm以上的场所，驱动装置可能会上抬，导致无法行驶。 ! 在存在垂直落差和倾斜的路面，可能会无法获得规定的驱动力。请平整路面，消除垂直落差和倾斜。 ! 在积水道路以及较多油腻的路面，驱动轮会打滑，无法正常行驶。请清扫路面，清除油腻。 ! 通道上存在螺丝等细小物品或者坚硬垃圾等，可能会啮入滚动轮以及驱动轮，导致脱线。 ! 混凝土以及沥青等表面粗糙的路面，会加快车轮的磨损。请尽量保持路面的平滑。 ! 开始作业时，请检查与安全有关的装置（障碍物传感器、停止开关、缓冲垫开关等）是否正常。 ! 请在平坦的路面调换和重新放置电池。 ＼ 拆除与电池主体连接的接线柱时，请勿牵拉电线。可能会导致断线和短路。 ! 拆除电池端子时，请首先拆除与主体连接的接线柱。 ! 调换电池以及充电时，请使用保护眼镜、橡胶手套等保护用品。电池中的电解液一旦粘附眼睛、皮肤、衣服，可导致烫伤以及失明。 ! 对电池进行充电时，请阅读充电器的使用说明书，正确操作。 ! 对本机进行保养时，必须依照保养要领书，由具有专业知识者进行保养。
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